機器人關節電機測試設備的概述
機器人關節電機測試設備針對機器人關節的力矩測試主要是利用安裝到工業控制計算機里的軟件通過IO卡控制繼電器的通斷從而控制交流接觸器將被測產品供電電源的輸出接通到被測產品輸入端，同時通過通訊使得供電電源輸出相對應的電壓讓被測產品上電。此時用戶工程師通過自備的軟件控制機器人關節運轉，運轉完成后工程師通過操作測試軟件控制加載控制器從而控制測功機給被測產品施加負載，并同時讀取電參數儀采集被測產品直流母線的電壓;電流;輸入功率和加載控制器采集的扭矩;轉速;輸出功率;轉向，并通過計算公式算出效率。也可以通過讀取角度傳感器的信號來測試機器人關節在不同負載下的重復定位精度。其中可以測試很多測試項目包含了效率測試(減速器)、扭轉剛度測試、背隙測試、啟停轉矩測試、空載摩擦測試、傳動精度測試等。
電機及驅動器測試原理
設備主要由工業控制計算機;功率分析儀;示波器(可選配);角度編碼器(可選配);高速DAQ等組成。功率分析儀主要用來測量電參數信號包含驅動器輸入端的電壓;電流;功率，驅動器的輸出信號電壓(UVW);電流(UVW);以及扭矩轉速傳感器的扭矩;轉速信號。示波器用來測試反向電動勢(功率分析儀可以測試線反向電動勢);角度信號可以通過讀取陪測電機后面的編碼器讀取，也可以增加一個角度傳感器來讀取。增加傳感器可以提高角度測量精度(聯軸器剛性問題帶來的誤差);如果測量動態的話需要增量型的編碼器，單精度的話絕對式的精度更高。
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